相传唐朝初年，李世民即位，称太宗皇帝。乱军不服，四处骚扰。
     一年，盘踞在北方的苏定方起兵与唐交战。苏定方何许人?不清楚，只知他率了几十万人马，直杀到大唐边关。太宗得知，召集文武大臣上殿议事。谁去应战?文武大臣你看我，我望你，谁也不言。因为谁心里都清楚，苏定方不是好斗的。所以，谁也不出声。就在这时，只见一员小将跨前一步，说道：“臣愿前往。”太宗听声定眼一看，见是瓦岗英雄士信罗成，太宗问道：“你有把握取胜?”罗成说：“臣的枪下从未逃过一个活人，那苏定方怎是臣的对手。”太宗见罗成心高气盛，便一口回绝了罗成。可罗成有个拗脾气，死也要去和苏定方比个高低。太宗无奈，又见没别人请战，就只好应了罗成。话说回来，太宗答应了罗成，心呢?却放不下，临下殿又叮嘱了罗成一番：苏定方如何如何诡计多端，你要如何如何多加小心，要他千万不要大意。罗成点点头，下得殿来，马背上一骑，太宗的话就忘脑后去了。带十万人马日夜赶奔边关。
      到了边关，就和苏定方战了起来。这一战就是数十回合，双方兵对兵，将对将，只杀得尘土飞扬。开始还不分胜负，后来，苏定方就招架不住了，整个人马丢盔弃甲，死伤了大半。苏定方见势不妙，便心生一计。虚晃一刀，带领残兵败将落荒而逃。罗成不知是计，便乘胜追了上去。
      转眼，追到一条河边(这河就是现在泥河村北地带，已干涸)，苏定方的人马已过了河，又拆毁了河上的木桥。罗成追到河边，见状气得火冒三丈，勒马站定，四处望了望见别处没桥。这可怎么办?他低头想了想，又瞅了瞅河水，河水清澈见底，水流缓慢，这水究竟有多深呢?他想着，这时，对岸的苏定方叫起阵来，骂罗成胆小不敢与他再战。罗成听了，血往上冲，脑门都要炸开了。骂道：“我堂堂大将，岂能怕你，待我过得河去，叫你枪下做鬼。”说着，便一提马缰，战马“嗖”的一声跃起，直向对岸跳去，只听哗的一声，战马跳到河心，哪知河底尽是污泥，陷了下去，这时，对岸传来了苏定方的哈哈大笑声。随之，苏定方下令，一阵乱箭射了过来。罗成连人带马，一块命丧河中了。
    后来，不知怎么，这河里的水干了，人们为了纪念罗成，就引用泥河的名字做了村名，又在村西修了罗成庙(庙早已不存在了)。
     解放后，泥河村的人们在整修渠道时，还发现了不少的箭头、枪头等物，传说这些箭头、枪头就是当年罗成与苏定方打仗留下来的。